L'histoire de Saint Seiya Soul of Gold prend place peu de temps après la destruction du Mur des Lamentations par les Gold Saints d'Athéna.
L'action de cette série animée se déroule sur les terres d'Asgard et met en scène les valeureux Gold Saints revenus miraculeusement à la vie.
Convaincus d'avoir perdu leur vie en perçant le Mur des Lamentations, les Gold Saints d'Athéna ne comprennent pas pourquoi les dieux ont décidé de les ramener à la vie.
À l'image du Gold Saint du Lion, Aioria, certains Saints décident d'explorer le royaume d'Asgard afin d'en apprendre davantage sur les raisons de leur résurrection fortuite.
Mais les valeureux Saints d'Athéna ignorent qu'ils sont devenus des Einherjar (des guerriers tombés au combat mais qui, pour leurs qualités et leur bravoure, ont la chance de revenir à la vie pour servir une cause ou un individu) dont la mission n'est autre que la sauvegarde du royaume d'Asgard.
En effet, depuis qu'Andreas remplace Hilda de Polaris, le royaume d'Asgard sombre lentement vers le déclin.
Au moyen de l'Yggdrasil, le remplaçant d'Hilda cherche à renverser l'ordre établi et ainsi prendre le contrôle de la région.
Accompagné par ses sept fidèles God Warriors, Andreas cherche également le moyen de s'approprier les ressources d'Asgard.
Est-ce que les Gold Saints d'Athéna, menés par le téméraire Aioria, pourront stopper les agissements de ce forcené ?
